悲劇の英雄、源義経の「腰越状」で知られる。 「腰越状」とは、１１８５年平氏を滅ぼして鎌倉へ凱旋してきた義経に兄頼朝が鎌倉入りを 拒絶した。 そこで、腰越まできて万福寺にとどまり、頼朝の怒りを解こうとしたが許されず、 幕府公文所別当の大江広元に書状を出して力添えを頼んだ。これが「腰越状」である。 この書状をもってしても受け入れられなかったため、奥州の藤原秀衡のもとに行き、そこで 不遇の死を遂げた。殺された義経の首の検分も万福寺だ。境内には 「義経公慰霊碑」が今も残ってる。